拡散モデルがロボットのシミュレータに グーグルなど開発、学習データ生成や強化学習に

LLM方策は通常のPaLM-Eに対して、UniSimが生成したデータでfine-tuningを実施することで得た。fine-tuningは64個のTPU v3で1日間行った。 得られた方策は、元の ...

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